topic에 대한 정보를 확인하기 위해서 ROS 에서 제공하는 몇가지 기능들을 살펴 봅시다.
rostopic 명령어는 ros 에서 관리되고 있는 topic 들과 관련된 명령어입니다.
rostopic 명령어의 몇가지 종류를 설명 드리겠습니다.
현재 발행되고 있는 topic 들의 목록을 보여줍니다.
현재 이전 talker, listener 예제에서 다뤘던 talker 노드를 실행하여 /chatter 토픽이 발행되고 있는 것을 확인해 볼 수 있습니다.
+) /rosout 과 rosout_agg는 로그를 처리하기 위한 토픽으로, 기본적으로 발행되는 토픽이기 때문에 무시하셔도 좋습니다.
해당 토픽에 저장되어 있는 데이터를 터미널 창에 출력합니다.
현재 talker 노드에서 /chatter 토픽에 publish 하고 있는 std_msgs/String 메세지 타입의 data 안에 저장되어 있는 문자열이 나타나고 있습니다.
1번 터미널: rostopic echo /chatter 결과 , 2번 터미널: talker 노드 출력 , 3번 터미널: listener 노드 출력
rostopic echo 로 출력한 토픽값과 talker, listener 에서 출력되는 값들이 모두 동일한 것을 확인할 수 있습니다.