(ROS Basic 교육 영상을 먼저 시청해 주시기 바랍니다🙂)
ROS1 에서는 Master 와 Node가 존재합니다.
각 Node 들은 Master 를 통해서만 정보를 주고 받을 수 있기 때문에 Node와 Node가 서로 데이터를 주고 받기 위해서 Master가 반드시 실행되어야 합니다.
여기에서 Node 와 Node 가 통신을 할 때 Topic 이라는 개념이 등장합니다.
Node 간 데이터 통신이 이루어 질 때 이 Topic 을 사용하여 데이터를 주고 받습니다.
Topic을 쉽게 이해하기 위해 예시를 들어 설명 드리겠습니다.
노드끼리 데이터를 주고받기 위해 수단이 될 토픽을 정의해 주어야 합니다.
정의된 토픽을 ‘상자’ 라고 생각해봅시다.
토픽을 정의하게 되면 사진처럼 내용물을 담을 수 있는 상자가 생겨납니다.
이 상자에는 정보를 담을 수도, 꺼낼 수도 있습니다.
두개의 노드가 데이터를 주고 받기 위해서는 msg라는 데이터의 형식으로 topic 상자를 통해 데이터를 주고 받아야 합니다.
그렇다면 메세지는 무엇일까요?