이전에 토픽에 대해서 다뤄 보았습니다.

그렇다면 이 토픽을 가지고 어떤것들을 할 수 있을까요?

우리는 각 센서의 데이터를 토픽으로 주고 받으며 센서 데이터를 확인하고 처리할 수 있습니다.

센서데이터를 확인할 수 있는 방법은 여러가지가 있지만 ROS에서는 이를 편리하게 해줄 수 있는 툴을 제공합니다.

바로 Rviz 입니다.

Rviz는 센서 데이터를 시각화 해주는 도구 입니다.

여기서 주의해야할 점은 Rviz는 단순히 시각화만 해줄 뿐 어떤 시뮬레이션이나 가공이 불가하다는 점입니다.

우리는 센서 데이터의 변화를 Rviz를 통해 눈으로 확인하고 편리하게 개발할 수 있습니다.

Rviz의 사용법을 알려드리겠습니다.

Rviz 실행

터미널 창에 rviz를 입력하면 Rviz 창이 나타나게 됩니다.

$ rviz

Displays

왼쪽에 보이는 Displays 탭은 화면에 표시할 항목들을 관리합니다.

• Global Options
  • Fixed Frame : 기준이 되는 좌표계를 설정합니다. 라이다나 상대 좌표를 표시할 때 Fixed Frame이 반드시 정의되어야 합니다.
  • Backgroud Color : 배경색을 설정합니다.
  • Frame Rate : 주사율을 설정합니다.