AR Tag는 증강 현실에서 자세를 추정할 수 있는 기준 마커 시스템이다.
이미지에 보이는 검은색 문양을 AR Marker라고 하며, AR 마커를 인식하게 되면 크게 두 가지 정보를 얻을 수 있다.
이 두 가지 정보를 이용해서 현재 로봇의 자세와 위치를 추정하고, 활용할 수 있다.
ROS 에서는 AR Tag 를 이용할 수 있는 라이브러리를 제공한다.
Installation
AR Tag 기능을 사용하기 위해서는 해당 라이브러리를 설치해 주어야 한다.
ROS Wiki에서는 명령어를 통해 ROS 에 포함되어 있는 라이브러리 설치 방법을 소개하고 있지만, 해당 방법으로는 다른 ROS 버전의 라이브러리를 설치하기는 어려움이 있다.
따라서 GitHub 에 공개되어있는 AR TAg 라이브러리인 ar_track_alvar 라이브러리를 다운로드해 사용하는 방법을 소개하겠다.